Temeljem istraženih čimbenika danas se smatra da su izloženosti štetnostima pri radu i okolišu stare koliko i ljudski rod.

Prvi pisani tragovi nalaze se  na staroegipatskim papirusima  od prije 4000 godina prije Krista. Sadrže opise oštećenja i tegoba vezanih za rad metalaca, zidra, brijača, lađara, tkalaca i bojara. 

Razvoj medicine rada seže u daleku prošlost, vezan je za brojne mislioce i liječnike u doba antike i srednjeg vijeka ( Hipokrat, Galen, Avicena,Arnaldo, Paracelzus,Gaorg Bauer, Georgius Agricola, Per Andrea Mattioli, Paolo Zcchia).

Početak medicine rada kao medicinske discipline započinje u 17 stoljeću i vezan je za ime Bernardina Ramazzinija, koji se smatra ocem medicine rada. 1700 godine u Modeni je objavljeno njegovo glavno djelo" De morbis atrificum diattriba" / Bolesti radnika /.  Valja spomenuti da je sebi i svojim sljedbenicima postavio zadaću da u anamnezi  o bolesnikovim tegobama obvezno dodaju pitanje za utvrđivanje profesionalne etiologije ozljede ili bolesti:  "Medici manus plebeios curantis interrogare quas atres exerceant" -"Dužnost je liječnika koji liječi ljude pitati kakvim se poslom bave". 

Suvremeno doba medicine rada povezano je s razvojem industrijske revolucije u Velikoj Britaniji potkraj 18 stoljeća, a vezano je za ljudsku bijedu i bolesti povezane s radom u industriji. U doba razvijenog kapitalizma potkraj 19. i početkom 20 stoljeća započinje "akademska" tradicija medicine rada. Diljem Europe osbivaju se instituti za higijenu rada i klinike za profesionalne bolesti, započinje izdavanje stručnih i znanstvenih časopisa. 1906 godine održan je prvi međunarodni kongres za profesionalne bolesti u Milanu.

Početkom 19 stoljeća počinju se donositi odgovarajući zakonski propisi koji uređuju zaštitu radnika s obzirom na trajanje radnog vremena, dob, zapošljavanje i spol. Slijedi razvoj medicine rada u Francuskoj, Njemačkoj, Rusiji i SAD-a. 

Doba suvremene medicine rada i okoliša vezano je za ime Alice Hamilton ( 1869. - 1970. )   koja se smatra pionirkom idustrijske medicine u SAD-u. 1970 godine  nakon smrti Alice Hamilton u SAD-u je Kongres izglasao ZAKON O ZDRAVLJU I ZAŠTITI NA RADU, te su stvorene vodeće svjetske ustanove na području medicine rada i okoliša.

Razvoj medicine rada na području Hrvatske vezan je za Varaždin i ime J.B. Lalangue  ( 1743. - 1799.) koji je bio liječnik i fizik Varaždinske županije. 1774 napisao je knjigu "MEDICINA RURALIS ILITI VRACHTVA LADANYSZKA", koja je tiskana i izdana u Varaždinu 1776 godine, i ujedno je prva stručna medicinska knjiga na hrvatskom jeziku.

Zaključkom zajedničkog Ugarsko-hrvatskog državnog sabora 1891 godine osniva se obvezno zdravstveno osiguranje obrtničkih i tvorničkih namještenika. a 1982 godine osnovana je Okružna blagajna sa sjedištem u Varaždinu, prva ambulanta Okružne blagajne  u Varaždinu  /jedinice zdravstvenog osiguranja / počela je djelovati 28.siječnja 1894 godine. 1903 godine objavljena je banska naredba o ovezatnom prijavljivanju ozljeda i drugih nezgoda pri radu - od tada počinje statističko praćenje profesiobanalnog traumatizma u Hrvatskoj.

Znanstveni pristup u suvremenoj profesionalnoj zaštiti u Hrvatskoj vezan je za 1912 godinu i ime Željka Hahna, koji je kao direktor Zdravstvenog odjela Središnjeg ureda za osiguranja radnika izradio program srječavanja nastanka profesionalnih bolesti, nesreća na radu i radničke tuberkuloze. 1925 godine o patologiji rada piše Andrija Štampar, koji uvodi higijenu rada u redovnu i poslijediplomsku nastavu. 1939 godine Branko Kesić  objavio je knjigu "Higijena rada i profesionalne bolesti riudara i radnika poduzeća koje potpadaju pod rudarske zakone". Na poticaj i zalaganje Andrije Štampara 1947 godine u Zagrebu je osnovan Institut za higijenu rada, koji je 1970 godine primenovan u INSTITU ZA MEDICINSKA ISTRAŽIVANJA I MEDICINU RADA. 1946 godine Središnji zavod za socijalno osiguranje u Zagrebu  pokrenuo je časopis Arhiv za medicinu rada, čije je izlaženje obustavljeno 1949 godine, a 1950 ponovno izlazi pod nazivom Arhiv za higijenu rada, koji nakon 6 godina prerasta u Arhiv za higijenu rada i toksikologiju. Akademske godine 1949/50 počinju se održavati redoviti poslijediplomski tečajevi iz higijene rada, koji prerastaju u poslijediplomski studij medicine rada za liječnike u Školi narodnog zdravlja "Andrija Štampar". Od 1960 godine postoji specijalizacija medicine rada

Sukladno Zakonu o zdravstvenoj zaštiti radnika iz 1993 godine Uredbom Vlade RH 1996 godine utemeljen je Hrvatski zavod za medicinu rada, kao državni zavod i ustanova na tercijarnoj razini.